2020年11月25日

はじめに

このブログは,ロボカップジュニアに参加しているりゅなによるマシンの回路の詳細だとかアイディアを公開しているブログです.
基本的に備忘録として活用するため,メモ書きでまとめています.内容は,ロボカップ,NHKロボコン等です.

ロボカップの経歴は;
ロボカップジュニアサッカー オープンB
2014年 chronograph 全国大会出場
2015年 Cat-Pot 北信越ブロック出場
2016年 Cat-Pot 北信越ブロック出場予定
といった感じです.

記事の大半は所属しているチームCat-Potに関するものです.
ツイッターもやってるのでフォローよろしくお願いします. @ryuna_robo
また,リンクフリーです.コメントを残してくださればこちらもリンクを設置します.

記事に関してわからないことがあれば何でもコメントに残してください.可能な限り答えたいと思います.
お気軽に,コメントでもツイッターでもいいのでよろしくお願いします.




posted by romflag at 21:09| Comment(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2016年04月10日

newラインセンサ回路

こんばんは.

世界大会の枠数は各カテゴリ1枠とのことで,残念ながらCat-Potは世界大会に出場できなくなってしまいました.準優勝のSSSには頑張ってもらいたいです!!


とは言ってもラインセンサを新しく作り直そうと思っていて回路も設計しちゃってめちゃくちゃ乗り気だった昨日までの私.

むなしいので設計だけしてブレッドボードで試してすらいませんがラインセンサの回路を公開します.
使う人はいないと思いますので参考程度にどうぞ.

LINE_2.png


一つ一つアナログ値としてマイコンで読ませます.
そして,ラダー型DACを用いて,出力を8段階の任意のアナログ出力をします.

これをメイン側のマイコンで読んでラインを処理しようという考えでした.

デバッグ用に2ピンあるのは前回の自己保持回路との互換性を保つためです.回路が使い物にならなかった場合はプログラムを書き換えて自己保持回路として利用することもできます.(マイコン積んでるから当たり前ですね.)



動画をいくつか公開しています.動画のマカオの動きをみてチームの戦略に役立ててください.
posted by romflag at 22:20| Comment(0) | RCJ 回路 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2016年03月27日

Cat-Potの秘密

CatPotの(りゅな)でないほうのプログラム担当の(lilac)です.

ロボカップジャパンサッカーオープン2016のときに使用したプログラムを公開しました.
mbedUserでプログラムが見れるorそれでいい方は
メインマイコンのプログラムはこちらのURL
サブマイコンのプログラムはこちらのURL

エディタ等で見たい方は以下のURLにアクセスしてダウンロードをしてみてください.
こちらにはおまけのIRのフォーマットも上がっています. リンク

公開したのでプログラムを書いているロボカッパーの方でCat-Potの動きがどのようになっているのか,
どのようなコードになっているのか気になる人はぜひともご覧ください.

ちなみにあんまりコメント書いてないんでわかりにくいです.申し訳ありません.
そこは変数名でわかりやすくしようと努力したつもりなんでご勘弁願います.

公開したプログラムには2014年のジャパンオープンのchronograph(先輩のチーム)のプログラムを
参考にしています.オムニの出力制御やコンパスの値をモーターの出力に反映するためのPID制御などが該当します.

残りはほとんど独学です.しかし同じ学校の後輩のInputやnncbotの練習風景を見て参考にした点もあり,
彼らがいてこそのプログラムです.

ファイルのなかに,数字がずらりとならんでいるファイルがありますが,手入力をしたわけではなくエクセルを用いて
コピペしました.

プログラムを読んでハード面で分からないことがあったらハード担当の(りゅな)君のツイッターのアカウントにつぶやけば
きっと何か教えてくれると思います.
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posted by romflag at 22:42| Comment(0) | RCJ 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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