2016年03月27日

Cat-Potの秘密

CatPotの(りゅな)でないほうのプログラム担当の(lilac)です.

ロボカップジャパンサッカーオープン2016のときに使用したプログラムを公開しました.
mbedUserでプログラムが見れるorそれでいい方は
メインマイコンのプログラムはこちらのURL
サブマイコンのプログラムはこちらのURL

エディタ等で見たい方は以下のURLにアクセスしてダウンロードをしてみてください.
こちらにはおまけのIRのフォーマットも上がっています. リンク

公開したのでプログラムを書いているロボカッパーの方でCat-Potの動きがどのようになっているのか,
どのようなコードになっているのか気になる人はぜひともご覧ください.

ちなみにあんまりコメント書いてないんでわかりにくいです.申し訳ありません.
そこは変数名でわかりやすくしようと努力したつもりなんでご勘弁願います.

公開したプログラムには2014年のジャパンオープンのchronograph(先輩のチーム)のプログラムを
参考にしています.オムニの出力制御やコンパスの値をモーターの出力に反映するためのPID制御などが該当します.

残りはほとんど独学です.しかし同じ学校の後輩のInputやnncbotの練習風景を見て参考にした点もあり,
彼らがいてこそのプログラムです.

ファイルのなかに,数字がずらりとならんでいるファイルがありますが,手入力をしたわけではなくエクセルを用いて
コピペしました.

プログラムを読んでハード面で分からないことがあったらハード担当の(りゅな)君のツイッターのアカウントにつぶやけば
きっと何か教えてくれると思います.
続きを読む
posted by romflag at 22:42| Comment(0) | RCJ 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2016年02月20日

全国大会出場します!!!

お久しぶりです.
試験やら大会やら大会やらで更新が空いてしまいました.
RCJSのオープンB全国大会にCat-Potの一員として出場することが決まりました!!!!

いきさつを以下にかきます

先々週RCJの北信越ブロック大会が開催されました.今年の出場チーム数は6チームでしたので,
3チームごとのリーグを行いその後一位から4位まで決めるといった流れで大会が進行されました.

Cat-Potが試合を行うリーグの相手は inputと長野高専のチームでした.
前日にやっとロボットが2体完成して,ふぅっと息つく間もなく新しいロボットが壊れてしまって,
初戦inputとの試合は1台で戦いました.もともと彼らが強いのと,こちらが一台というのもあり,一試合目は圧倒的に負けてしまいました.


落胆の中,調整の合間に二体目を弄っていたら基板の故障かと思っていたのがただの配線の接触不良ということに気付きました.そして二体目を試合直後に修理して,なんとか2試合目に参加,苦しいながらも勝利してリーグ2位になりました.

その後,ご飯をはさんで3試合目,3位決定戦が行われました.
休憩の間にプログラムを調整して多少まともに動くようにして迎えた3試合目,
低速ですが,確実に点を稼ぎ,相手に2倍の得点差で勝って辛くも3位入賞となりました.
ここまで,まさか3位になるとはって気分で終わりました.


大会後,例年だと出場枠が2枠なので,完全にロボカップ引退した気持ちでいました.
前日まで全く2台目動かなくて最下位候補だと思ってた僕からすれば3位はまずまずで,少し救われた気分だったので引退もいいかなとか.

ちょうど大会終わって一週間後テストだったので部活のことは一切触れずに過ごしてた今日まで.
そんなときにオカダ氏からおめでとうとの連絡が.

たまたまその日だけツイッターとかメールとかまったく更新しなかったため,まさかのチームでもなんでもない人から全国出場通知を受ける意味不明な結末になってしまいました.おかだくんありがとう

通知を受けた後メンバーと相談して,全国出場しようってことになって.結果ロボカップ引退できませんでした.よかったね!!!

そんなん今にいたります.
これからロボットを急ピッチで調整します.現行モデルでは夢を見すぎている点がいくつもあって実現不可能なところがあるのでそこらへん省いていろいろやったり.

全国でみんなよろしくね!!!以上 いきさつでした.

最後にブロック大会までいろいろな人にお世話になりました.
一番はチームのメンバ.これからも頑張ろう!
ツイッター界隈の人に感謝です.

共同回路設計者のおかだくんには特大の感謝ですね.地区大会ではその回路まったく使わなかったけどな!!!!!

それじゃぁ全国まであと一か月,悔いのないようにがんばりましょう!
posted by romflag at 23:54| Comment(0) | RCJ 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2015年11月04日

Cat-Pot(2年目)始動!

進捗どうですか??

すごく残念なんですが,NHK高専ロボコンでうちの高専は全国大会に行くことが叶いませんでした.
とてもいい出来だっただけに,惜しかったと思います.
部活の雰囲気も明るく,真面目に取り組んでいるので来年こそは全国大会に行って,
ロボットの掲げる目的を達成できるはずでしょう.

さて,言い方は悪いのですが,うちの高専ではNHK高専ロボコンが終わるとオフシーズンと呼ばれる期間に入ります.(僕はNHK高専ロボコン中もオフシーズンでした.
オフシーズン中は様々な大会に参加したり,新たな機構や回路を試して,NHK高専ロボコンにつなげる活動をしています.

ロボカップでも,昨年は機構的なチャレンジで,オムニホイールを使わない複雑な形の4輪のロボットを製作しました.勝つことはできませんでしたが,機構や,回路で学ぶことは多くありました.

大会を通していろいろな知識を学ぶことができ,交流によりまた知識を広げられるのはいいことですね.

前置きは以上で,ここからが本題です.

今年もオフシーズンが始まりました.
チームCat-Potは,今年も皆さんが驚くようなロボットを作っていきたいと思っています.
どうぞ今年もよろしくお願いします.


posted by romflag at 20:49| Comment(0) | RCJ 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
×

この広告は1年以上新しい記事の投稿がないブログに表示されております。